データ伝送時には、D+とD-の電位差で伝送するので、GNDは不要です。

しかし、USB機器の認識時には、D+, D-ラインはそれぞれ独立して、GNDとの電位差で認識するので、GNDが必要です。

GND接続無しで、プリンタが動作したのは、理由が判りません。
もしかすると、そのプリンタは、D+とD-の電位差で認識するように設計してあるのかも知れません。

「シールド」と言うのは、シールド線のシールドの事です。大抵、コネクタの周りの金属部分に繋がってる事が多いです(要は筐体に落としてる→FGに繋がってると)

で・・・・、ごめんなさい、GNDって、0Vの事か・・・(^^;
おいら、いつも、「24V」, 「0V」, 「GND(=アース)」って使ってるので、勘違いしてました・・。
「シールド線のシールドを、FGに落とさないといけない」事のを、「シールドをグランドに繋いでる？」って言ってる物で・・。

ですので、「シールドをFG (筐体) につながないとダメです」という事で・・・。つまり、「USBの周りの金属部分に繋がない」という事で・・。

USBのデータは-Dと+Dの電位差でやりとりするのでGNDは必要ない気がするのです。

シールドに関してですが、市販品のUSBケーブルでも結線されていませんでしたが、ここでいうGNDとはUSBの周りの金属を挿しているのでしょうか。

・・・。もっとも、このGNDが悪さをする時もあるんですが・・・。
一昨日、「PCの232Cの増設ボードが燃えた～」とベトナムから連絡が来て、よくよく見たら、232Cの5ピンの部分が燃えていたんですよね。GNDなんですよね・・・。なんか、機械が漏電しているぽく、200VがGNDに行ったらしくてですねぇ・・・。で、それが、232CのGNDを経由してきたっぽくて・・。はっはっは・・。